حسن ظهور - استاد دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک
علیرضا آریائی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک
حسین جمشیدی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف , دانشکده مهندسی مکانیک

در این مقاله دینامیک معکوس یک مکانیزم موازی جدید دو پایه و ٦ درجه آزادی که عملگرهای آن روی مفاصل کروی قرار دارند بررسی می شود . معادلات دینامیکی مکانیزم در کلی ترین حالت و تنها با صرف نظر کردن از اصطکاک کلمب و انعطاف پذیری اجزا به صورت بسته به دست می آیند . بدین منظور از روش کار مجازی استفاده می شود که نسبت به روش های دینامیکی دیگر از کارایی خوبی در تحلیل دینامیکی مکانیزم های موازی برخوردار است زیرا در این روش نیروهای مفصلی و قیود در معادلات ظاهر نمی شوند . در این مقاله در ابتدا روابط مورد نیاز برای تحلیل معکوس سرعت ها و شتاب های مکانیزم استخراج می شود و در ادامه با استفاده از این روابط و با به کارگیری اصل کار مجازی , معادلات مورد نیاز برای تحلیل دینامیک معکوس مکانیزم به دست می آیند

مکانیزم موازی، دینامیک معکوس، کار مجازی، مفاصل SRU