سعید امینی - عضو هیات علمی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
امین قارایی - دانشجوی کارشناسی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
علی ابراهیمی - دانشجوی کارشناسی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
حمید زارع پور - عضو هیات علمی- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

در این مقاله، نرم افزاری جهت کنترل ربات های صنعتی به روش نقاط تعلیم داد ه شده مجازی ارائه شده است. تدوین روش نقاط تعلیم داده شده مجازی تلاشی به منظور ارائه راه حلی موثر در تولید و استخراج مسیر حرکت ربات های صنعتی با در نظر گرفتن مشخصات دینامیک ساختار ربات و نیز قابلیت های اجزای محرک آن می باشد. این نرم افزار قادر است با استفاده از یکپارچه سازی محیط های مدلسازی و شبیه سازی سه بعدی، امکان طراحی و استخراج مسیر ربات و سپس تحلیل عملکرد دینامیکی آن را فراهم سازد. با ساخت مکانیزم کالیبراسیون در پژوهش حاضر، برای نخستین بار ، کاربر قادر خواهد بود ارزیابی عملی و تجربی نرم افزار را در قالب نمودارهای ترسیمی تحلیل نماید. نتایج حاصل از عملکرد مکانیزم، مرجع مناسبی برای طراحی ربات پیش از کنترل و تعریف مسیر برای آن می باشد. نتایج این مقاله نشان می دهد، روش نقاط تعلیم داده شده مجازی قادر به حذف ناهماهنگی پارامتر های مفصلی با عوامل دینامیک ساختار ربات است. استفاده از روش نقاط تعلیم داده شده مجازی در ایجاد مسیر و کنترل ربات، موجب خواهد شد تا در حرکت بازوی ربات نیروهای وارد بر مفاصل در جهت یکنواخت سازی حرکت و افزایش انعطاف پذیری به کار گرفته شود.

تولید مسیر- نقاط تعلیم داده شده مجازی- سینماتیک وارون- مکانیزم کالیبراسیون