CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله شناسایی مقاوم یک ربات سه درجه آزادی با روشهای خطی و غیرخطی

عنوان مقاله: شناسایی مقاوم یک ربات سه درجه آزادی با روشهای خطی و غیرخطی
شناسه (COI) مقاله: ISME16_384
منتشر شده در شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال ۱۳۸۷
مشخصات نویسندگان مقاله:

محمدرضا فاضل - دانشجوی دکتری - دانشگاه تربیت مدرس
مجید محمدی مقدم - استادیار - دانشگاه تربیت مدرس
جواد پشتان - دانشیار - دانشگاه علم و صنعت ایران

خلاصه مقاله:
در این مقاله شناسایی مقاوم یک ربات استنفورد با مختصات کروی و دارای سه درجة آزادی با استفاده از روشهای خطی و غیرخطی بررسی شده است . ابتدا از آلگوریتم خطی که در شناسایی مقاوم سیستمها و در حوزة فرکانس مطرح است، ربات فوق شناسایی شده و خطای مدل شناسایی شده از این روش با مدل واقعی نشان داده شده است . روش خطی در صورت همگرایی در امر شناسای ی قابل استفاده است، چون در مواردی احتمال واگرایی آن وجود دارد . سپس از آلگوریتم غیرخطی برای شناسایی استفاده شده و خطای حاصل از این روش نیز بدست آمده است . مقایسة خطاها نشان می دهد که خطای حداکثر در روش شناسایی مقاوم خطی کمتر است . بنابر این جنانچه همگرایی روش خطی تضمین شده باشد استفاده از آن به خاطر خطای کمتر نسبت به روش غیرخطی ترجیح دارد .

کلمات کلیدی:
شناسایی مقاوم - غیرخطی - رباتیک - خطای مدل

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_384.html