CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی

عنوان مقاله: حل مساله دینامیک معکوس یک روبات موازی کروی جدید با استفاده از اصل کار مجازی
شناسه (COI) مقاله: ISME16_408
منتشر شده در شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال ۱۳۸۷
مشخصات نویسندگان مقاله:

جواد انفرادی - دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

خلاصه مقاله:
در این مقاله یک روبات کروی جدید که سفتی بالا، فضای کاری خوب و عدم وجود نقاط منفرد در محدوده فضای کاری از ویژگی های برجسته آن است، معرفی می شود. یک روش سیستماتیک برای حل مساله دینامیک معکوس آن ارایه خواهد شد. استفاد ه از اصل کار مجازی باعث حذف نیروهای بین بازوهای میانی و درنتیجه تسریع در حل مساله خواهد شد. بر مبنای این اصل و مفاهیم ماتریس های ژاکوبی و با استفاده از روش های برداری، روشی برای به دست آوردن معادلات دینالمیکی حرکت این روبات ارائه خواهد شد.همچنین نشان داده می شود که معادلات دینامیکی این روبات می تواند به یک دستگاه معادله خطی کاهش پیدا کند. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس این روبات ارائه خواهد شد و با استفاده از آن نیروهای مورد نیاز برای تولید دو مسیر مورد نظر به دست آورده میشود.

کلمات کلیدی:
روبات موازی کروی ، ماتریس ژاکوبی ، ماتریس ژاکوبی لینک ها ، دینامیک معکوس ، کار مجازی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_408.html