CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل تطبیقی بازوهای همکار با در نظر گرفتن امکان لغزشهای ناخواسته در پنجه بازوها

عنوان مقاله: کنترل تطبیقی بازوهای همکار با در نظر گرفتن امکان لغزشهای ناخواسته در پنجه بازوها
شناسه (COI) مقاله: ISME16_476
منتشر شده در شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال ۱۳۸۷
مشخصات نویسندگان مقاله:

شهرام هادیان جزی - دانشجوی دکتری – دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری - استادیار – دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
فرید شیخ الاسلام - دانشیار – دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی اصفهان

خلاصه مقاله:
در این تحقیق ابتدا با ارائه روشی نو در مدل کردن تماسهای اصطکاکی فرم کاهش یافته جدیدی از معادلات سیستمهای همکار ارائه شده است و سپس بر پایه این معادلات کاهش یافته یک کنترلکننده چند فازی به همراه یک تخمین زن برای کنترل همزمان لغزش در سر پنجه ها و حرکت جسم روی مسیر و همچنین تخمین پارامترهای نامعین ارائه شده است . پایداری داخلی معادلات کاهشیافته، همگرایی تعقیب مسیر و محدود بودن تخمینها به صورت تحلیلی اثبات و نتایج عددی برای بررسی عملکرد آن ارائه شده است .

کلمات کلیدی:
نامعینی پارامتری، لغزش در سرپنجه، اصطکاک

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_476.html