CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل سیستمهای رباتیک بر اساس گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی

عنوان مقاله: کنترل سیستمهای رباتیک بر اساس گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی
شناسه (COI) مقاله: ISME16_497
منتشر شده در شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال ۱۳۸۷
مشخصات نویسندگان مقاله:

فرید شیخ الاسلام - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر ، دانشگاه صنعتی اصفهان
علی مختاریان - دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر

خلاصه مقاله:
هدف مورد نظر در این مقاله، طراحی یک کنترل کننده بر اساس محاسبه گشتاور با بهره گیری از منطق فازی، جهت تعقیب مسیر طراحی شده در فضای مفاصل رباتها می باشد. کنترل کننده، ازی بکار گرفته شده که بر پایه مجموعه ای از دستورات فازی If-Tehn بنا شده است، در واقع یک کنترل کننده از نوع شبه PID که ترکیبی از دو کنترل کننده فازی شبیه PD و شبه ID می باشد، به جهت وجود عامل انتگرالگیر در خود عملکرد مطلوبی در مقابل نامعینی ها و اغتشاشات سیستم غیر خطی مورد نظر از خود نشان می دهد. ایده کنترلی مطرح شده در این مقاله، بر روی یک ربات سری دو درجه آزادی صفحه ای پس از استخراج معادلات حرکت سیستم، پیاده سازی شده و شبیه سازی کامپیوتری آن با استفاده از نرم افزار MATLAB در دو حالت با حضور و بدون حضور اغتشاش و نامعینی پارامتری بر روی ربات به انجام رسیده است. همچنین با توجه به نتایج و نمودارهای حاصل از شبیه سازی به ارزیابی روش کنترلی ارائه شده خواهیم پرداخت.

کلمات کلیدی:
ربات ، کنترل فازی ، گشتاور محاسبه شده ، تعقیب مسیر ، دستورات فازی ، اغتشاش ، نامعینی پارامتری

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-ISME16-ISME16_497.html