CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

بررسی دینامیک وکنترل فرآیند سرهم سازی دوسازه بزرگ توسط دو ربات پایه آزاد

عنوان مقاله: بررسی دینامیک وکنترل فرآیند سرهم سازی دوسازه بزرگ توسط دو ربات پایه آزاد
شناسه ملی مقاله: ISME22_671
منتشر شده در بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک در سال 1393
مشخصات نویسندگان مقاله:

اشکان نوریزاده دهکردی - دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری - دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

خلاصه مقاله:
در این مقاله دینامیک و کنترل فرآیند سرهم سازی سازه های بزرگ توسط رباتهای پایه متحرک مورد بررسی قرار میگیرد. این بررسی بعنوان کاری نو در سرهم سازی سازه های بزرگ برای هر سه مرحله نزدیک کردن سازه ها، سرهم کردن سازه ها و پایدارسازی سازه های سرهم شده انجام میگیرد. مدلسازی و تجزیه و تحلیل کنترل سیستم برای حالتی که دو ربات ماموریت سره مسازی دو سازه را به عهده دارند صورت میگیرد. در مرحله سرهم سازی، دینامیک سیستم با توجه برخورد موجود در سیستم و در مرحله پایدارسازی نیز باتوجه به یکپارچه گی سیستم و قیود سینماتیکی آن انجام میگیرد. در این دو مرحله علیرغم ارتباط و همکاری دو ربات، کنترل کننده های آنها به صورت مستقل عمل میکنند. عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی برای یک مسئله نمونه انجام میشود.

کلمات کلیدی:
ربات پایه متحرک، سرهم سازی سازه های فضایی، همکاری ربات هایفضایی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/277870/