CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی

عنوان مقاله: حل سینماتیک وارون روبات های فرافزونه ای با استفاده از شبکه عصبی موجکی
شناسه (COI) مقاله: JR_TJEE-40-1_006
منتشر شده در فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز در سال ۱۳۸۹
مشخصات نویسندگان مقاله:

محمدامین نعمت اللهی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران
علی اکبر صفوی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران
محمدعلی حاج عباسی - استادیار، بخش مهندسی مکانیک - دانشکده فنی - دانشگاه شهید باهنر کرمان - کرمان - ایران
محمدرحیم همتیان - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه شیراز - شیراز - ایران

خلاصه مقاله:
در این مقاله، روشی کارآمد برای حل مساله سینماتیک وارون روبات های دارای فروفرزونگی درجات آزادی ارایه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطا فپذیری پایه گذاری شده است که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر م یگیرد و منحنی قامت نامیده می شود. در این مقاله جهت حل سینماتیک وارون از سه شیوه استفاده می شود. در شیوه اول با به کارگیری مودهای فرضی برای شکل منحنیقامت، به حل سینمانیک وارون پرداخته می شود. در شیوه دوم ابتدا با استفاده از روش حساب تغییرات و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت، یک مساله بهینه سازی تعریف شده و آن گاه برای حل معادلات استنتاج شده، روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به کار برده شده است. در شیوه سوم به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روبات ها اهمیت خاصی دارد از یک شبکه عصبی که برمبنای توابع موجکی طراحی گردیده استفاده شده است. با استفاده از این شبکه، ضمن به دست آوردن دقت بالا، زمان آموزش تا حد قابل ملاحظه ای نسبت به شبکه های عصبی انتشار برگشتی بهبود می یابد.

کلمات کلیدی:
فرافزونگی، سینماتیک وارون، شبکه های عصبی، موجک، منحنی قامت

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-40-1_006.html