CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش های بازطراحی لیاپانوفی و ∞Hغیرخطی

عنوان مقاله: طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش های بازطراحی لیاپانوفی و ∞Hغیرخطی
شناسه (COI) مقاله: JR_TJEE-45-4_017
منتشر شده در فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز در سال ۱۳۹۴
مشخصات نویسندگان مقاله:

فاطمه منفرد - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز - ایران
محمدحسین شفیعی - استادیار، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز - ایران
طاهره بینازاده - استادیار، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز - ایران

خلاصه مقاله:
کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیدهلغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولا بااستفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دوکنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش های بازطراحی لیاپانوفی و ∞H غیرخطی طراحی می شود. همچنین با تغییر زاویه مختصات کانایاما درمدل سازی خطای ردیابی، اغتشاشات موجود در مدل به صورت سازگار با ورودی تبدیل می شوند تا روش ∞H قابل اعمال باشد. از طرفی به منظورتطبیق بیشتر با فیزیک مسیله، مدلی انتخاب شده که در آن لغزش می تواند علاوه بر انحراف مختصات روبات از مسیر حرکت، زاویه محور اصلی آنرا نیز دچار انحراف کند (چرخش روبات به دور خود). درنهایت، عملکرد این دو کنترل کننده مقایسه شده و نتایج شبیه سازی، کارایی مناسبکنترل کننده های پیشنهادی و پایداری مجانبی خطای ردیابی را در حضور لغزش جانبی نشان می دهد.

کلمات کلیدی:
غیرهولونومیک، لغزش، روش بازطراحی لیاپانوفی، روش ∞H غیرخطی، کانایاما

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-45-4_017.html