CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی

عنوان مقاله: کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی
شناسه (COI) مقاله: JR_TJEE-46-3_021
منتشر شده در فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز در سال ۱۳۹۵
مشخصات نویسندگان مقاله:

مسعود سیدسخا - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران
حامد خراطی - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران
فرزاد هاشم زاده - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران

خلاصه مقاله:
این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم های کنترل از راه دورغیرخطی با وجود نامعینی های دینامیکی در هر دو طرف پایه وپیرو و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می تواند در سیستم های فضایی که ربات پیرو در ارتفاعنامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات های پایه و پیرو و به تبع آن تفاوت درشتاب گرانشی آنها کاربرد داشته باشد. کنترل تطبیقی به کار گرفته شده از روش عکس گرادیان خطا جهت قانون به روزرسانی استفاده می کند. دراین روش نیازی به دانستن کران نامعینی ها نیست. البته چنین سیستمی به تخمین دقیق پارامترهای دینامیکی ربات های پایه و پیرو و شتاب گرانشینامعلوم منجر نخواهد شد ولی باعث کارکرد صحیح سیستم خواهد بود. به منظور نشان دادن کارکرد روش پیشنهادی، روش مربوطه بر روی ربات هایدو درجه آزادی با تاخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات مورد بررسی قرار گرفته است.

کلمات کلیدی:
کنترل تطبیقی، سیستم کنترل از راهدور، شتاب گرانشی، سنکرونسازی، تاخیر زمانی، نامعینی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-JR_TJEE-JR_TJEE-46-3_021.html