CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله مقایسه عملکرد کنترل کننده Fuzzy PID مرتبه کسری برای بازوی رباتیکی دو لینکی با الگوریتم های تکاملی

عنوان مقاله: مقایسه عملکرد کنترل کننده Fuzzy PID مرتبه کسری برای بازوی رباتیکی دو لینکی با الگوریتم های تکاملی
شناسه (COI) مقاله: LPPS01_026
منتشر شده در کنفرانس ملی فناوریهای نوین نور، فتونیک و سیستمهای فتوولتاییک در سال ۱۳۹۴
مشخصات نویسندگان مقاله:

رضا روحی اردشیری - گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول ایران
سید مصطفی قدمی - گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول ایران

خلاصه مقاله:
بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم به شدت غیر خطی چند ورودی چند خروجی می باشد بنابراین طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرار گرفته است در کار حاضر روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است کنترل کننده تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر مرتبه کسری فازی FOFPID می باشد که جهت کنترل موقعیت بازوی ربات بررسی شده است که پارامترهای مرتبه کسری آن با الگوریتم های PSOوGA تنظیم و مقایسه ردید نتایج به دشت امده از الگوریتم های مورد نظر حاکی از آن است که تکنیک هوش ازدحام ذرات عملکرد بهتری نسبت ه الگوریتم ژنتیک داشته و با تنظیم دقیق تر پارامترهای مرتبه کسری خطای موقعیت بازوی ربات کاهش می یابد

کلمات کلیدی:
بازوی ربات،حسابان کسری،کنترل کننده FOFPID،منطق فازی،الگوریتم تکاملی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-LPPS01-LPPS01_026.html