حبیب قنبرپور اصل - هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف،دانشکده هوافضا
محمدباقر شاهقلیان قهفرخی - دانشجوی دکتری دانشگاه شهید بهشتی،دانشکده برق

برای شناسایی محیط و سنسورهای مختلفی مانند سونار، مادون قرمز، و سازه های مغناطیسی و ... استفاده می شود. همه این حساسه ها در محیط های کوچک و حرکت های آهسته کاربرد دارند. جهت شناسایی محیط های وسیع از دوربین استفاده می شود. توربین ها با استفاده از نقاط ویژگی موجود در تصویر توانایی تعیین موقعیت و وضعیت خود را داشته و همچنین مکان دقیق نقاط ویژگی جدید دسترسی را تعیین می نمایند. از این طریق نقش یابی و تعیین موقعیت هم زمان (SLAM) صورت می پذیرد. اما برای انجام این کار پیش از هر چیز دوربین باید به طور دقیق کالیبره باشد. منظور از کالیبراسیون دوربین برآورد پارامترهای درونی آن است. جهت برآورد پارامترهای درونی دوربین روش های متعددی مطرح شده که در این مقاله ضمن دسته بندی روش های موجود و مدل سازی معادلات حاکم بر دوربین، روشی جدید در حوزه تناظر جهت های محیط و تصویر ارائه می گردد و نتایج آن به وسیله ای شبیه سازی مورد آزمایش قرار می گیرد. این روش به هیچ گونه ابزار کالیبره خارجی نیاز نداشته و قبل از هر بار راه اندازی سیستم قابل پیاده سازی است.

تصویر،دوربین، کالیبراسیون،نقطه ی مشخصه