CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی

عنوان مقاله: مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی
شناسه (COI) مقاله: NCMEIS01_053
منتشر شده در اولین کنفرانس سالانه ملی مهندسی مکانیک و راهکارهای صنعتی در سال ۱۳۹۴
مشخصات نویسندگان مقاله:

سارا علومی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدحسن قاسمی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

خلاصه مقاله:
انجام دستی توان بخشی برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کنندهو یک کار زمان بر خواهد بود و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد.بنابراین ضرورت استفاده از ربات های توان بخشی کاملا مشهود است.دراین مقاله به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشدی پایین تنه سهدرجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیدک ربات، بااستفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاورمحاسبه شده استفاده می شود. پس از کنترل ربات، نرم افزار متلببرای حل و شبیه سازی انها مورد استفاده قرار می گیرد. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد.

کلمات کلیدی:
ربات توانبخشی، مدلسازی، روش لاگرانژ ، گشتاور محاسبه شده

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-NCMEIS01-NCMEIS01_053.html