CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله تعیین مسیر بهینه با ماکزیمم بار مجاز برای روبات محرک کابلی به روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر

عنوان مقاله: تعیین مسیر بهینه با ماکزیمم بار مجاز برای روبات محرک کابلی به روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر
شناسه (COI) مقاله: NMEC02_011
منتشر شده در دومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید در سال ۱۳۸۸
مشخصات نویسندگان مقاله:

محرم حبیب نژاد کورایم - استاد و دکترای مکانیک دانشکده مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و
خالد نجفی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک –ساخت و تولید دانشگاه آزاد اسلا

خلاصه مقاله:
در این مقاله با توجه به ظرفیت حمل بار بالا و همچنین فضای کاری نسبتًا بزرگ روبات های کابلی، مسیر بهینه با ماکزیمم بار مجاز بین دو نقطه داده شده محاسبه شده است. بنابراین برای یافتن ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات های محرک کابلی علاوه بر قید ظرفیت گشتاور موتورها، قید فضای کاری نیز جهت بدست آوردن نیروی کشش مثبت در کابل ها در نظر گرفته شده است. در حقیقت مسئله به صورت یک مسئله بهینه سازی مسیر فرمول بندی شده مقید غیر خطی می باشد، که جهت حل آن از روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر3(ILP) استفاده شده است.

کلمات کلیدی:
روبات کابلی ‐ ماکزیمم بار مجاز

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-NMEC02-NMEC02_011.html