CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی

عنوان مقاله: یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی
شناسه (COI) مقاله: NMEC02_022
منتشر شده در دومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید در سال ۱۳۸۸
مشخصات نویسندگان مقاله:

شهرام خلیلی ابهری - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک – مکاترونیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین میراحمدی - استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

خلاصه مقاله:
در این مقاله با توجه به اهمیت کنترل سیستم های غیر خطی و قابل کنترل کردن وبهینه کردن آن ها یک رویکرد کنترل تطبیقی برای یک ربات با 3 درجه آزادی بکار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیکی ربات یک کنترلر تطبیقی برای آن بدست آمد که بصورت همزمان آن را کنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینک متلب شبیه سازی شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد که با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا کرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به کمترین خطا کاهش چشمگیری پیدا نمود که با توجه به این مساله بایستی به یک تعادل خوب مهندسی رسید.

کلمات کلیدی:
سیستم غیر خطی ، خطی سازی ، کنترل تطبیقی ، ربات 3 درجه آزادی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-NMEC02-NMEC02_022.html