حسن قاسمی - استادیار و عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر
ایرج حسینی - کارشناس ارشد - مرکز طراحی و پژوهشهای دریایی
ولی الله علیزاده - کارشناس ارشد - مرکز طراحی و پژوهشهای دریایی

هدف اصلی این مقاله تعیین نیروی بازدارنده محوری برای یک ربات زیر آبی میباشد. چون یکی از عوامل مهم در طراحی اجسام متحرک و مطالعه رفتار دینامیکی آنها، بررسی مساله پایداری می باشد . برای انجام این بررسی ها ابتدا، لازم است وضعیت تعادل جسم مورد مطالعه قرار گیرد که برای این منظور از روش حجم محدود جهت گسسته سازی معادلات حاکم بر جریان و مدل (کاپا-اپسیلون) جهت اغتشاش جریان استفاده گردیده است. سپس با حصور اطمینان از صحت نتایج و کارآیی روش، جریان سیال غیر قابل تراکم را در اطراف وسیله زیر آبی بررسی کرده، و در نهایت توزیع فشار، و نیروی بازدارنده محوری را در سرعت های مختلف بدست می آوریم.

روبات زیر آبی ، نیروی بازدارنده ، اغتشاش ، توزیع فشار