CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا

عنوان مقاله: کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا
شناسه (COI) مقاله: STSEE01_066
منتشر شده در اولین همایش تخصصی علوم، فناوری و سامانه های مهندسی برق در سال ۱۳۹۲
مشخصات نویسندگان مقاله:

علی پنجه شاهی - دانشجوی کارشناسی ارشد برق
آصف زارع - استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد،
سعید بلوچیان - استادیار دانشگاه آزاد اسلامی-گروه برق-واحد گناباد،

خلاصه مقاله:
در این مقاله، کنترل چند متغیر یک روبات دو لینکی در نظر گرفته شده است. روباتهای صنعتی نظیر روبات دو درجه، ازمقبولیت بالایی در صنعت و همچنین محیطهای آکادمیک برخوردار هستند. به دلیل وجود چند ورودی و چند خروجی بودناین سیستمهای دینامیکی، کنترل آنها همواره با چالش های جدید، روبرو بوده که میتوان با احراز روشهای کنترلی مقاوم، این نقیصه را به حد اعلایی به کمتریم مقدار خود رساند. در این مقاله، با توجه به اهمیت مقاوم بودن کنترلرها، سعی شده است تا از دو نوع کنترل تناسبی، انتگرالی، مشتقی و مود لغزشی مرتبه بالا استفاده نمود. مورد اخیر به دلیل، توانایی در حذف اغتشاش سیستم توانسته، تأثیر بسزایی در کنترل تام داشته باشد

کلمات کلیدی:
کنترل مقاوم، کنترل مد لغزشی مرتبه بالا، روبات دو لینکی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-STSEE01-STSEE01_066.html