CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه

عنوان مقاله: بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه
شناسه (COI) مقاله: TAES01_088
منتشر شده در کنفرانس ملی چشم انداز 1404 و پیشرفتهای تکنولوژیک علوم مهندسی در سال ۱۳۹۴
مشخصات نویسندگان مقاله:

مرتضی اورنگی - مدرس دانشگاه پیام نور واحد شبستر

خلاصه مقاله:
در این مقاله هدف، بهینه سازی مسیر متحرک 1 با استفاده از کنترل بهینه است و یا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با درنظر گیری سیستماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به اسخراج سیستماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود. و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیرد، ولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روش هایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیط های دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود.

کلمات کلیدی:
بهینه سازی مسیر ، تابع هسینه ،ربات متحرک ،کنترل بهینه

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-TAES01-TAES01_088.html