سولماز حضرتقلی زاده - کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
عدالت بخشی - کارشناس مهندسی مکانیک- دانشگاه تبریز
میرمسعود سیدفخرابادی - دانشجوی دکتری- دانشگاه تهران
احمد قنبری - استادیار دانشگاه تبریز

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی دست پنج انگشتی ربات انسان نما با استفاده از الگوریتم تکراری نیوت - ن اویلر ارائه شده است. ارائه ماتریسهای تبدیل بین دستگاههای مختصات مختلف به کار رفته در مدل ارائه شده حاصل تحلیل سینماتیکی و نمودارهای مربوط به گشتاور هر محرکه بر حسب زاویه نتیجه حاصل از تحلیل دینامیکی هستند. همچنین مسیری برای حرکت دورانی محرکهها و در نتیجه حرکت کلی انگشتان با استفاده از منحنیهای ب - ی اسپیلاین ارائه شده است. هدف از این تحقیق ارائه روشی نوین برای گریپرهای رباتهای صنعتی جهت افزایش ضریب اطمینان عمل برداشتن و گذاشتن است

سینماتیک و دینامیک، دست پنج انگشتی، تولید مسیر