علی ایزدی پور - کارشناس ارشد مهندسی برق- کنترل دانشگاه فردوسی مشهد

یکی از مقاصد استفاده از هواپیمای شناسایی، تشخیص و شناسایی عوارض محیطی و شناسایی مکان هایی است که به سهولت امکان شناسایی آن ها فراهم نیست. موشک های مختلفی بر مبنای استفاده از این کاربرد ساخته شده و عملیاتی شده اند که در ناوبری خود از سیستم ناوبری ترکام استفاده می کنند. عوامل زیادی در انتخاب مسیر بهینه پروازی حرکت این حامل وجود دارد که از جمله این عوامل می توان به یافتن کوتاهترین مسیر، عدم برخورد به عوارض موجود در محیط و پایش حداکثری محیط در حرکت حامل اشاره نمود. در این مقاله برآنیم، با در نظر گرفتن و شبیه سازیعوارض موجود در محیط، به عنوان شاخص هایی که بایستی توسط سنسورهای حامل آشکار شده و در گام بعدی مکان آن ها تخمین زده شود، فیلتر کالمن توسعه یافته را بر روی اطلاعات دریافتی از سنسورها اعمال نموده و با اشاره به برخی سناریوهای رایج در موشک های کروز، یک سناریو عملی را مطرح مینماییم. سپس با شبیه سازی حامل در محیط مقیاس بزرگ، برخی رهیافت های حرکتی موجود برای حامل را بررسی نموده و به کمک تریس ماتریس کواریانس، روی دقت و پایداری فیلتر کالمن بحث نموده و الگوریتم بهینه را خواهیم یافت

موشک عوارض زمینی، تخمینگر فیلتر کالمن توسعه یافته، شاخصهای محیط، مسیریابی، نقشه یابی