حسن صیادی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
محمدتقی ثابت - کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

هدف از این مقاله کنترل غیر مرکزی تعدادی ربات سه چرخ به منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. ربات ها جرم و ابعاد دارند. ورودی کنترلی گشتاور فرمان و گشتاور چرخ جلو می باشد. هدف متحرک دینامیک هولونوم دارد و درحال فرار از ربات های مهاجم است. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین استفاده شده است. ربات ها مجهز به سنسورهای تشخیص برد، زاویه دید، ژیروسکوپ، سرعت و نیز آنتن گیرنده سیگنال می باشند. ربات ها با استفاده از اطلاعات سنسورها و با فیلتر کالمن برخی از متغیرهای حالت را تخمین می زنند. کنترل سیستم با بهینه کردن یک تابع هدف خاص ارائه شده است. نتایج حاصله شامل شکار و پوشش هدف توسط چهار ربات مهاجم و نمودارهای فواصلی نسبی، سرعت و همچنین ارائه متغیرهای تخمین به همراه خطا است. الگوریتم های به کار رفته نتایج قابل قبولی داده است.

سیستم چند عامله، غیر هولونومیک، شکار و پوشش، فیلتر کالمن