سحر اصلاحی - ۱- گروه طراحی و ساخت، دانشکده مهندسی مکانیک و مواد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی،صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
رضا دهقانی - ۲- دانشیار گروه طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی،صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران
محمدرضا کارآموز راوری - ۳- دانشیار گروه طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی،صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران

در این مقاله به طراحی یک گریپر نرم با فک های موازی که حرکت صفحه ای دارد، پرداخته شده است. طراحی گیره های رباتیک نرم در سال های اخیر به یک حوزه تحقیقاتی نوآورانه تبدیل شده است. توسعه رباتیک نرم، ایجاد ربات های ایمن تر و انعطاف پذیرتر را تسهیل کرده است که می توانند با انسان و اشیا ظریف تعامل داشته باشند. طراحی یک گیره رباتیک نرم یک جزء اساسی است که می تواند تاثیر قابل توجهی بر عملکرد یک دستگاه رباتیک نرم داشته باشد. در این مقاله مسئله اصلی طراحی گریپر نرمی است که بتواند حرکتی تقریبا موازی در طول اعمال جابه جایی داشته باشد. در این مقاله نحوه عملکرد گریپر پیشنهادی ارائه می شود. تحلیل های تنش و جابه جایی برای گریپر پیشنهادی انجام شده و نتایج آن ارائه شده است. همچنین تاثیر چند پارامتر طراحی بر عملکرد گریپر ارائه شده است. در نهایت پارامترهای مناسب گریپر نرم پیشنهادی برای داشتن بهترین حرکت موازی ارائه می شود.

کلمات کلیدی: طراحی گریپر، گریپر نرم، فک موازی.