محمد پرنیانپور - دانشیار دانشگاه صنعتی شریف
محمدعلی سنجری - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
دامون سودبخش - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
الهام صحرایی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف

ساخت تجهیزات کمک حرکتی از مظاهر فناوری رباتیک و بیومکانیک است که مهمترین عناوین علمی را به خوداختصاص داده است . دستگاه مورد نظر این تحقیق با تقابل مناسب با انسان افراد ناتوان را در بالا رفتن از پله و راه رفتنکمک می کند . در این پروژه نمونه آزمایشگاهی این دستگاه طراحی و ساخته شده و مورد آزمایش قرار گرف ته است . بهمنظور ساخت این دستگاه ، نیاز به محاسبه دینامیکی و استاتیکی نیروها و گشتاورهای پا حین راه رفتن و بالا رفتن ازپله می باشد . همچنین معادلات کل سیستم شامل بخش مکانیکی و کنترلر حلقه بسته باید از لحاظ پهنای باند فرکانسینیروها بزرگ و امپدانس و حساسیت به نیروها کوچک مورد بررسی قرار گیرد. در این گزارش، معادلات حاکم بر کلسیستم ب هدست آمده و تشریح شده اند . این معادلات توسط برنامه کامپیوتری نیز شبیه سازی شده است . رابطه تنظیمپارامترهای کنترلی نیز برای رسیدن به مشخصات کارکرد مطلوب بیان شده است . در انتها، شبیه سازی مفهومی از کلسیستم، عملکرد موتور در پاسخ به جابجائی بار در فرکانس پایین را نشان می دهد.

دستگاه کمک حرکتی، عضلات مصنوعی، کنترل نیرو، عملگر الاستیک سری