بهمن قربانی واقعی - استادیار دانشکده مهندسی راه آهن دانشگاه علم و صنعت ایران
زهرا پورانیان - کارشناس ارشد کنترل و علائم، دانشکده مهندسی راه آهن دانشگاه علم و صنعت ایران

قطار مگلو یکی از وسایل حمل و نقل سریع السیر است که راه حل مناسبی برای مسئله ترافیک و بهینه سازی مصرف انرژی در حوزه حمل و نقل محسوب می شود. این قطارها بدون ایجاد تماس فیزیکی با مسیر حرکت و با بهره گیری از اصول الکترومغناطیس، نیروهای لازم برای حرکت را فراهم می آورند. مدلسازی دقیق دینامیک قطار مگلو EMSَ دشوار است زیرا سیستم قطار مگلو دارای رفتاری غیر خطی و ناپایدار است. در این مقاله یک مدل کامل از دینامیک (موقعیت و وضعیت) قطار مگلو با استفاده ازمعاملات حرکت اجسام صلب، زوایای اولر و کواترنیون ها ارائه شده است. از آنجا که قطار مگلو شامل سیستم های تعلیق، رانش و هدایت می باشد. مدل ارائه شده اثر سیستم های تعلیق، هدایت و رانش را در دینامیک قطار، بیان می نماید. سپس این مدل بر روی یک قطار عملیاتی (Transrapid-06) با ملاحظات عملی پیاده سازی شده و به بررسی و تحلیل نتایج پرداخته شده است.

قطار مگلو EMS، دینامیک قطار مگلو EMS، زوایای اولر