حاتم محمدی کامروا - دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
وحید صادقی دنیانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
احمدی پور - دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران

این مقاله به کنترل یک ربات یک درجه آزادی که برای کمک به انعطاف و خم شدن زانو پرداخته است. یکی از چالشهای رایج در رباتهای توانبخشی ارتباط ربات با بیماران مختلف و درگیری سیستم کنترل با ترم هایی نظیر اصطکاک و اینرسی پای بیمار که دارای پارامترهای مجهول فراوانی هستند. با توجه به عدم قطعیت پارامتری موجود در مدل سیستم و دینامیکهای مدل نشده از روش کنترل فازی تطبیقی برای کنترل آن بهره گرفته شده است. در ادامه نتایج حاصل از این روش پیشنهادی بررسی شده است.

ربات توانبخشی،کنترل فازی، فازی تطبیقی، عدم قطعیت