محمد فرجی - دانشجوی کارشناسی ارشد ، بخش مهندسی برق ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه
وحید جوهری مجد - استادیار، بخش مهندسی برق ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس
حمیدرضا مومنی - دانشیار، بخش مهندسی برق ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس

سیستم ترمز ضد قفل یک سیستم غیرخطی با پارامترهای متغیر با زمان و دارای عدم قطعیت می‌باشد. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی برای سیستم ترمز ضد قفل طراحی شده است که برای طراحی این کنترل کننده، نیاز به داشتن نیروی اصطکاک جاده-تایر و نیز تخمینی از شتاب خودرو می‌باشد. برای این منظور با در نظر گرفتن یک مدل دینامیکی برای تایر، تنها با بکارگیری سرعت زاویه‌ای چرخ، یک رؤیت‌گر غیرخطی برای محاسبه نیروی اصطکاک جاده-تایر و تخمین شتاب خودرو طراحی گردیده است.

سیستم ترمز ضد قفل, کنترل کننده مد لغزشی, رؤیت‌گر غیرخطی, مدل تایر