سمانه بهارلو - دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی
مصطفی تقی زاده - استادیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه شهید بهشتی
محمد حسین رمضانی - استادیار دانشکده برق، دانشگاه شهید بهشتی

در این مقاله یک ربات اسکارای چهار درجه آزادی مدل سازی و بررسی شده است. ربات مدکور دارای ساختار RRRR می باشد . ابتدا معادلات سینماتیکی این ربات با استفاده از روش دتاویت-هارتنبرگ بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات استخراج می شود. این معادلات توسط نرم افزارهای SimMechanics و Adams صحه گذاری می شود . در ادامه از دو روش کنترلی PID و PID- عصبی برای کنترل موقعیت مجری نهایی3 این ربات استفاده شده و نتایج با هم مقایسه میشوند. کنترلر Fuzzy-PID عملکرد بهتری ارائه میکند. زیرا این کنترلر با شناختی که از سیستم دارد نیروهای مورد نیاز در جهت طی مسیر مطلوب را پیش بینی میکند.

ربات اسکارا- نرم افزار Adams، دینامیک مستقیم و معکوس- کنترلر PID- شبکه عصبی