علی پازوکی - دانشجوی کارشنا سی ارشد دانشگاه ادیبان گرمسار
سیدحسین پیشگر - استادیار دانشکده برق، کامپیوتر و محیط زیست، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران غرب، تهران، ایران

در الگوریتم ناوبری سیستم تعیین موقعیت اینرسی که بر اساس انتگرال گیری کار می کند، مشخص کردن وضعیت اولیه ضروری می باشد. ترازیابی اولیه در سیستم تعیین موقعیت اینرسی مشخص کردن سه زاویه رول، پیچ و یاو می باشد. زاویه رول و پیچ بکمک مقادیر شتاب سنج های محور x و y که در صفحه افق قرار دارند تعیین می شود. زاویه یاو نیز به کمک ژیروسکوپ ها به شرطی که دقت کافی داشته باشند انجام می گیرد. سنسور های شتاب سنج و ژیروسکوپ با گذشت زمان دارای خطای بایاس روز به روز و ناپایداری ماهیانه هستند. که همین عامل به مرور زمان باعث ایجاد خطا در تراز یابی می شود. در این پژوهش با یک روش ابتکاری در زمان کوتاه بدون اینکه سیستم تعیین موقعیت از روی دستگاه اصلی باز شود قادر به حدف بایاس و تصحیح خطای تراز یابی می باشد. چرخش 081 درجه ای یک سنسور شتاب سنج اضافی بکمک یک میکرو سرو موتور این سیستم را قادر به تخمین و حدف بایاس سنسور ها می کند. نتایج عملی این تحقیق نشان می دهد دقت موقعیت و سرعت سیستم ناوبری بعد از استفاده از این روش ابتکاری تا حدود زیادی افزایش یافته است.

ترازیابی، تعیین موقعیت، شتاب سنج