یوسف عباسی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
سیدعلی اکبر موسویان - استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
علیرضا باصحبت نوین زاده - دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران

در این مقاله به طراحی سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبالکردن یک مسیر مرجع پرداخته شده است. در الگوریتم ارائهشده، ابتدا فرمانهای هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، بهصورت فرمانهای شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده است. سپس با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمانهای شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمانهای شتاب بر اساس راهبردی جدید در دستگاه مختصات بدنه به فرمانهای سرعت، زاویه وضعیت غلت و تاب و نیز زاویه نرخ گردش تبدیلشده، بهطوریکه مشکلات روش تبدیل قطبی را نداشته و قابلیتهای ائرودینامیکی و عملکردی ربات هوایی و نیز محدودیتهای متناظر با آنها در نظر گرفته شده باشد. سپس، با استفاده از یک مدل شش درجه آزادی سیستم کنترلی طراحی شده است که بتواند فرمانهای هدایت را دنبال کند. نتایج حاصل از شبیهسازی جامع سیستم با در نظر گرفتن مدل شش درجه آزادی رباتهای هوایی نشان میدهد که الگوریتم هدایت و کنترل ارائهشده بهخوبی فرمانهای هدایت را اجرا و ربات هوایی با دقت بیشتری نسبت به روشهای قبلی، مسیر مطلوب را دنبال کرده است

ربات هوایی، هدایت، کنترل، مسیر مرجع، فرمان شتاب، شش درجه آزادی