محمدرضا دهقان - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سید مهدی رضاعی - دانشیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد - دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در این مقاله هدف بررسی تاثیر تاخیر زمانی ثابت در حضور بزرگ/کوچک نمایی در پایداری یک سیستم تله اپراتوری یک درجه آزادی می باشد. در این راستا پس از مدلسازی ربات های مستر و اسلیو، یک کنترلر موقعیت و یک کنترلر نیرو طراحی شده و پایداری کنترلرهای طراحی شده با استفاده از معیار پسیویتی مورد بررسی قرار می گیرد و اثر تاخیر زمانی در پایداری آن تعیین می گردد. نتایج شبیه سازی کنترلر در نرم افزار Matlab/Simulink و همچنین نتایج آزمایش های تجربی اثبات می کنند که کنترلر های طراحی شده ، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو مطلوبی ارضاء می نمایند.

تله اپراتوری ، تاخیر زمانی ثابت ، کنترلر امپدانسی ، معیار پیسویتی ، پایداری