عادل خسروی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی، واحد نجف آباد، گروه مهندسی برق
عباس چترایی - استادیار دانشگاه آزاد اسلامی، واحد نجف آباد، گروه مهندسی برق

این مقاله بر روی کنترل آرایش بندی ربات های متحرک متمرکز شده است، به طوریکه ربات پیشرو در مسیری از پیش تعیین شدهحرکت می کند و ربات های پیرو ربات پیشرو را دنبال می کنند، که عدم قطعیت های ساختاریافته روی دینامیک ربات ها و در نتیجه در دینامیکخطای ربات پیشرو و ربات های پیرو در نظر گرفته شده است. همچنین اغتشاش محیطی هم در نظر گرفته شده است که با استفاده از روشکنترل مد لغزشی تطبیقی به پایدار سازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخته می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به طورصحیح به دنبال ربات پیشرو حرکت می کنند.

ربات متحرک، پیشرو-پیرو، مد لغزشی تطبیقی