علیرضا شریفی - دانشجوی دکتری، تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
سیدمهدی سیادتی - دانشجوی کارشناسی ارشد، تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
هادی نوبهاری - استادیار، تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل

در این مقاله، یک کنترل کننده مبتنی بر شناسایی مدل بر سرومکانیزم آزمایشگاهی کنترل زاویه بالک پیاده سازی شده است. به این منظور، ابتدازاویه بالک توسط حسگر انکودر قرایت و به رایانه ارسال شده است. سپسمدل دینامیکی سرومکانیزم آزمایشگاهی با اعمال ورودی های مختلفشناسایی شده است. در گام بعد، عملکرد مدل شناسایی شده با استفاده ازروش های مختلف در حوزه زمان و فرکانس اعتبارسنجی شده است. پس ازشناسایی مدل سرومکانیزم، کنترل کننده مناسب مبتنی بر آن طراحیشده است. کنترل کننده با دریافت زاویه انکودر در محیط رایانه فرمان راتولید و به صورت زمان حقیقی به موتور سرومکانیزم ارسال می کند. با اعمالفرمان، بالک در زاویه مطلوب قرار می گیرد. در انتها، عملکرد کنترل کنندهبا تعقیب زوایای مطلوب مختلف بررسی شده است.

رومکانیزم آزمایشگاهی کنترل زاویه بالک، شناسایی مدل، پیاده سازی کنترل کننده مبتنی بر مدل، نمونه سازی سریعکنترل کننده، ابزار زمان حقیقی RTWT