مجتبی میرزایی - دانشگاه شیراز، شیراز
ایمان حسینی - دانشگاه شیراز، شیراز
رضا بابایی - دانشگاه شیراز، شیراز

بایاس اولیه در ژایروهای نرخی میکرو الکترو مکانیکی متغیری تصادفیاست که با هر بار روشن و خاموش شدن تغییر می کند. می توان با استفادهاز میانگینگیری خطا یا فیلتر کالمن مقدار بایاس اولیه را تخمین زد. به علاوه، این پارامتر با دما و شتاب خطی نیز تغییر می نماید. معمولا Q برایجبرانسازی دما از منحنی های استخراج شده از آزمایشات بررسی اثر تغییردما بر روی بایاس استفاده می شود. این منحنی ها تقریبی بوده و با گذشتزمان اثر خطای آنها در زاویه محاسبه شده از ژایروی نرخی، بر هم انباشتهشده و دقت نتایج کاهش می یابد. در این مقاله سعی شده است تا با تلفیقنتایج فیلتر کالمن گسترش یافته (EKF) با نتایج این منحنی ها دقت محاسبات بهبود یابد. همچنین در مواردی که حرکت شتابدار است باکمک الگوریتم سوییچ کننده اثر آن در محاسبه بایاس حذف گردیده است.

ژایروسکوپ نرخی میکرو الکترو مکانیک، بایاس، فیلتر کالمن گسترش یافته، حرکت شتابدار