فرهاد یوسفی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
علیرضا رودباری - استادیار.دانشکده پرواز دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری

در این مقاله استراتژی کنترلی جهت ردیابی مسیر مطلوب یک ربات عمودپرواز چهار ملخه طراحی شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس به طراحی کنترلر پسگام انتگرالی بهبود یافته با استفاده از الگوریتم مدلغزشی، جهت ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شدهاست. اثبات پایداری کنترلر طراحی شده به کمک لم باربالات و نظریه پایداری لیاپونف صورت پذیرفته است. عملکرد کنترلر در تعقیب کردن مسیرهای مختلف فرکانس پایین و فرکانس بالا در حضور اغتشاش بررسی شده است. نتایج شبیه سازی نشان از رفتار مطلوب کنترلر طراحی شده در دنبال کردن مسیرهای مطلوب مختلف دارد.

ربات عمود پرواز – کنترل پسگام انتگرالی –مدلغزشی – لم باربالات – اغتشاش