ابوالقاسم نقاش - دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
احسان رحیم زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد دینامیک پرواز و کنترل، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

دراین مقاله به مدلسازی و کنترل غیرخطی کوادروتور به روش گشتاور محاسبه شده پرداخته می شود. ابتدا معادلات دینامیکی حاکم برکوادروتور به کمک روش نیوتون اویلر استخراج گردیده و سپس الگوریتم کنترلی گشتاور محاسبه شده معرفی می گردد .در ادامه اثبات پایداری الگوریتم کنترلی ارایه و در نهایت شبیه سازی پاسخ زوایای اویلر و ارتفاع کوادروتور، توسط نرم افزار متلب صورت گرفته است.

مدلسازی، کنترل غیرخطی، گشتاور محاسبه شده، نیوتون اویلر، پایداری