فاطمه نوری مومنی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی، گرایش توانبخشی،دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد الکترونیکی،
مجتبی حسنلو - کارشناس ارشد مکانیک، گرایش طراحی کاربردی، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان،
محمد نیکخو - استادیار گروه بیومکانیک،دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران،

امروزه طراحی و ساخت تجهیزات توان بخشی از مهم ترین فعالیت های مهندسین می باشد که میتواند بسیاری از ضایعات و ناتوانایی متعدد را مرتفع سازد و زندگی دوباره را به بیماران برگرداند. تجهیزات توانبخشی بطورکلی مجموعه ای از مکانیزم های مکانیکی می باشند که جای خالی عضو بدن را پر میکنند و باعث کمکرسانی به فرد بیمار شده و فرد بیمار را از بسیاری از حوادث و ناتوانایی های دیگر دور می سازد. در این تحقیق هدف اصلی طراحی یک ربات 2 لینکی برای یک فرد مبتلا به آرتروز پا بوده بطوریکه فرد مبتلا را در حالت تعادل نگه دارد و از ناپایداری حفظ نماید. این ربات 2 لینکی بصورت غیرخطی مدل سازی شده و سپس برای هر لینک ماهیچه های غیرخطی تعبیه شده که نقش اکچیتور را ایفا مینمایند و در نهایت جهت حفظ و کنترل توان فرد بیمار از کنترلگر فازی – مودلغزشی بهره مند شده است بطوری که فرد را در برابر نوسانات و اغتشاشات خارجی پایدار میکند.

کنترل ربات، راه رفتن انسان، فازی- مودلغزشی