مصطفی ناظمی زاده - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مطهره دهقانی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مسعود مسیبی - استادیار، دانشکده مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

در این مقاله مدلسازی دینامیک غیرخطی ربات متحرک دوچرخ غیرهولونومیک انجام می شود. ابتدا معادلات دینامیکی ربات متحرک با درنظر گرفتن قیود غیرهولونومیک چرخ های ربات استخراج شده و سپس این معادلات در فضای حالت بیان شده و به منظور بررسی اثر قیود غیرهولونومیک بر مسیر حرکت ربات، شبیه سازی حرکت، به ازای شرایط اولیه مختلف انجام می شود. نتایج به دست آمده نشان دهنده اهمیت لحاظ قیود غیرهولونومیک در مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک می باشد.

ربات متحرک غیرهولونومیک، دینامیک غیرخطی، قیود غیرهولونومیک، مسیر حرکت