محرم حبیب نژاد کورایم - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
محسن ایرانی رهقی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سعید رفیعی نکو - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای

در این مقاله دو روش حلقه بسته غیر خطی برای کنترل حرکت بازوی متحرک ارائه و مقایسه شده است. روش اول کنترل بهینه از روش حل معادله ریکاتی وابسته به حالت می باشد. در این روش سنسورها موقعیت و سرعتهای موتورها را اندازه گیری میکنند. روش دوم کنترل فیدبک خروجی است که فقط نیاز به داشتن اطلاعات موقعیت پنجه ربات دارد.در ادامه با در نظر گرفتن قید محدودیت گشتاور موتورها و خطای مجاز ردگیری به تعقیب مسیر مشخصی پرداخته شده و ماکزیمم ظرفیت حمل بار برای این مسیر بدست آمده است. در انتها نتایج ترسیم و عملکرد دو کنترلر با یکدیگر مقایسه شده است.

بازوی مکانیکی متحرک- کنترل غیر خطی- کنترل بهینه- فیدبک خروجی- مسیر مشخص