میلاد ملک محمدی - فارغ التحصیل مقطع کارشناسی ارشد رشته برق- کنترل از دانشگاه آزاد اسلامی تهران جنوب

در این مقاله اصول عملکرد نحوه طراحی و ساخت ربات تعادلی دو چرخ و ایجاد پایداری در آن با استفاده ازالگوریتم های کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. عملکرد ربات های تعادلی تا حدی شبیه پاندول معکوس است. اینسیستم غیر خطی و دارای پارامترهای نامعین زیادی است و کنترل آن با متغیر کار بسیار سختی است. در این مقالهبرای کنترل حرکت و تعادل ربات از بلبیک استفاده شده ونتایج حاصل از استفاده از این کنترلر بیان شده است. دراین مقاله ربات سگوی با استفاده از کنترل بلبیک و با استفاده از فرایند یادگیری عاطفی در مغز انسان مدل شده است. سپس سرعت پاسخ دهی و سرعت یادگیری ربات سگوی با استفاده از کنترل کننده بلبیک مورد بررسی قرار گرفت و نتایج حاصل از این بررسی با نتایج حاصل از استفاده از کنترلر PID مقایسه شده و نشان داده شده که سرعت یادگیری رباتی که از کنترلر بلبیک استفاده می کند نسبت به رباتی که از کنترلر PID استفاده می کند بیشتر است.

ربات سگوی، کنترلر PID، کنترلر بلبیک