محمد نادری پور - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
افشین قنبرزاده - استادیار عضو هیات علمی گروه مکانیک دانشگاه شهید چمران اهواز

با توجه به خطرناک بودن پاکسازی سطوح آلوده به مین توسط انسان، استفاده از رباتها لازم ضروری است. هدف در طراحی ربات مینیاب، یافتن مین های موجود در سطح آلوده است. این ربات جهت عبور از محیط مین گذاری شده طراحی شده است. ربات موانع موجود در مسیر حرکت را به وسیله هشت سنسور فاصله یاب خود تشخیص با استفاده از روش کنترل فازی الگوریتم Q-learning از آنها عبور میکند. ربات جهت انتخاب کوتاه ترین بهترین مسیر به نقطه هدف از پیش تعیینشده، از الگوریتم Q-learning روش حرکت روی گراف کوتاه ترین مسیر استفاده میکند. ربات پس از رسیدن به نقطه هدف، مختصات تمامی مینهای شناسایی شده را به کاربر نمایش میدهد. برای بررسی عملکرد کنترل کننده فازی، ربات در چهار محیط با موانع مختلف مینهای متعدد مورد آزمون قرارگرفته است در تمامی محیطهای شبیه سازی شده، به خوبی از موانع عبور مین های موجود در مسیر حرکت را شناسایی میکند.

ربات مین یاب، کنترل فازی، الگوریتم Q-learning گراف کوتاه ترین مسیر