محمد عرفان محیط - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده ی مهندسی شیمی و نفت، دانشگاه صنعتی شریف، خیابان آزادی، تهران، ایران
محمد شاهرخی - استاد، دانشکده ی مهندسی شیمی و نفت، دانشگاه صنعتی شریف، خیابان آزادی، تهران، ایران

در این مقاله، کنترل کننده ای برای سیستم های غیرخطی با ساختار پس خور محض، دارای محدودیت روی متغیرهای حالت، راستای نامعلوم کنترلی، اشباع ورودی و دینامیک ناشناخته طراحی شده است. برای طراحی کنترل کننده از روش گام به عقب تطبیقی و برای رفع معضل محدودیت روی حالات از روش نگاشت حالات استفاده شده است. همچنین از توابع ناسبام برای رفع معضل راستای نامعلوم کنترلی بهره گرفته شده است. ضمن اینکه تخمین زننده های هوشمند فازی برای تخمین دینامیک های ناشناخته ی سیستم به کار رفته اند. برای کاهش حجم محاسبات ناشی از تخمین زننده های هوشمند فازی، به جای به روزرسانی بردار ضرایب، نرم این بردار به روز رسانی می شود. هم چنین با نرمال کردن توابع فازی، نیازی به محاسبه ی آن ها در پیاده سازی کنترل کننده ی طراحی شده نیست. پایداری کنترل کننده ی طراحی شده با استفاده از توابع لیاپانف ثابت شده و هم چنین نشان داده شده که با انتخاب مناسب پارامترهای طراحی، میتوان اهداف کنترلی را ارضاء کرد. در نهایت عملکرد کنترل کننده ی طراحی شده با پیاده سازی بر روی مدل یک رآکتور پیوسته ی هم زده ی غیر هم دما، مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که اهداف مورد نظر تامین شده و متغیرهای حالت در محدوده ی مورد نظر، تغییر می کنند.

کنترل گام به عقب، محدودیت روی متغیرهای حالت، راستای نامعلوم کنترلی، اشباع ورودی.