حسین معین خواه - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد
مهدی کشمیری - استادیار گروه مهندسی مکانیک

دراین مقاله سعی شده با فرض داشتن مسیر پایدار برای یک ربات دو پای صفحه ای معادله های دینامیکی حرکت استخراج و مورد بررسی قرار می گیرد. با معرفی یک مدل تماسی مناسب شامل فنرهای دمپرهای خطی، جهت مدل کردن برخورد بین کف پا و سطح زمین، معادلات حرکت با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شوند.

ربات دوپا، پایداری دینامیکی، دینامیک معکوس، قید هولونومیک