علی غفاری - استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاداسلامی واحد تهران جنوب،
علیرضا خدایاری - استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پردیس،
عباس پورمحمودی - دانشجوی دکتری تخصصی مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب،

امروزه با الگو برداری از رفتارهای توده یی موجودات زنده، شاخه یی تحت عنوان رفتار توده یی در ربات ها معرفی شده است. که دارای مزایای بسیاری در حل مسائلی که برای یک ربات غیر ممکن و یا پر هزینه است می باشد. یکی از مهمترین مباحث مورد بررسی در زمینه ی تودهی ربات ها ایجاد امنیت در حرکت اعضای توده است که این امنیت شامل مواردی همچون عدم برخورد با یکدیگر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت است. در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده ای از ربات ها با هدف تجمع در نقطه ی هدف مبتنی بر معادلات لاگرانژ ارائه میشود. همچنین با فرض موانع در مسیر حرکت توده، با استفاده از عامل دافع خطی که در الگوریتم تعریف می شود موضوع عدم برخورد با موانع در حرکت تضمین می گردد. و همچنین الگوریتم طراحی شده به نحوی تعمیم داده می شود که در آن حرکت توده در صورت عدم تمایل به تجمع در نظر گرفته شود. و در نهایت معادلات ارائه شده توسط نرم افزار شبیه سازی و صحه گذاری می۔ شود. کاربرد الگوریتم فوق در مواردی همچون نقشه برداری، نظارت بر محدوده یی مشخص و جست وجو می باشد