رضا صفری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه بوعلی سینا همدان
داود نادری - استادیار دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان
محسن صادقی مهر - استادیار دانشکده مهندسی

بازوهای مکانیکی ابرافزوده در دهه گذشته مورد مطالعه بسیاری از متخصصین و دانشمندان قرار گرفتهاند. با وجود اینکه بسیاری از بازوها دارای درجه آزادی کافی برای انجام وظایف مجری نهایی میباشند، اما برای فراهم آوردن موقعیت و جهتگیری قابل قبول، همواره فضاهای کاری توسط قیود مکانیکی در مفاصل و موانعی که در محیط کاری وجود دارند، ایجاد محدودیت خواهد نمود.بازوهای مکانیکی ابرافزوده با درجه افزودگی بالا، مهارت و کارایی مجری نهایی را به صورت قابل توجهی افزایش خواهند داد. آنها میتوانند درجات آزادی اضافی را در جهت جلوگیری از محدودیت مفاصل و اجتناب از موانع در فضای کاری بکار برند. این در حالی صورت میگیرد که مجری نهایی، وضعیت دلخواه را از جهت موقعیت و جهتگیری دارا باشد. اما در این بازوها حل سینماتیکی با افزایش درجه افزودگی پیچیدهتر شده و به این ترتیب معادلات سینماتیکی بازوهای غیر افزوده در این موارد فاقد کارایی میباشند. افزودگی درجات آزادی باعث وجود تعداد جوابهای بینهایت برای بازوی مکانیکی گردیده و به این ترتیب باید معیارهایی برای انتخاب جواب ارائه گردد. در این تحقیق، طراحی حرکت برای یک بازوی مکانیکی افزوده در محیطی شامل چند شکل متنوع و پیچیده از موانعو همچنین یک مسیر هموار برای حرکت مجری نهایی، با استفاده از معیارهای اجتناب از موانع مورد بررسی قرار گرفته است.

طراحی مسیر، بازوی مکانیکی ابرافزوده،اجتناب از موانع، حداقل فاصله