مدلسازی و شبیه سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار

با پیشرفت علوم و صنایع و اهمیت به کارگیری ربات ها، ضرورت استفاده از سیستم های خودکار امری ضروری به نظر می رسد. از آنجا کهبیشتر کاربردهای ربات های مار حرکت در محیط های ناشناخته و بعضا پیچیده است، لزوم ایجاد روش های کنترلی متفاوت برای آنهااحساس می شود. ماحصل ادغام دو علم عصب شناسی و رباتیک، تولید کننده های عصبی حرکتی هستند که با نام مولدهای مرکزی الگوشناخته می شوند که مسئله تولید حرکت در ربات میباشد. در این مقاله به بررسی کنترل حرکت ربات مار مانند با مولد مرکزی الگو(CPG) پرداخته شده که قادر به تولید الگوهای هماهنگ سیگنال های خروجی با فرکانس های مختلف هستند، بدین منظور لازم است کهدر ابتدا ربات مار مدل شود و پس از آن اعمال کنترلی اعمال شود. در این مقاله بررسی کنترل حرکت ربات در دو حالت حلقه باز و حلقهبسته برای شبکه CPG ارائه شده است. در عین حال این پژوهش با شبیه سازی های انجام شده نشان میدهد که هر چه میزان تحریککمتر باشد و سطح آن پایین تر، منجر به تولید حرکتی با فرکانس پایین تر می شود و بالعکس. سپس نحوه تاثیر مدل های CPG که به عنوانشبکه های عصبی استفاده می شوند، در کنترل حرکت شبیه سازی شده اند. در این مقاله نکته قابل توجه در مقایسه با سایر کنترل کننده هااین است که در شبکه های عصبی مولد مرکزی الگو سیگنال های ساده برای تحریک و القای حرکت ربات ها کافی می باشد که در شبیه سازینشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

مولد مرکزی الگو ، شبیه سازی ، ربات مار ، کنترل کننده عصبی