شبیه سازی و کنترل زوایای چرخشی و ارتفاع کوادروتور سم پاش به کمک کنترل تطبیقی
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 257
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME30_327
تاریخ نمایه سازی: 29 خرداد 1401
چکیده مقاله:
پهپاد ها یا وسایل نقلیه ی هوایی بدون سرنشین در عصر حاضر جایگاه ویژه ای به منظور هوشمند سازی صنایع و بهینه کردن فرآیند ها پیدا کرده اند. اخیرا در صنعت کشاورزی به منظور انجام سم پاشی موثر، کاهش آسیب بر سلامت انسان و محیط زیست و همچنین تولید بهینه محصولات کشاورزی استفاده از کوادروتور -ها، که نوعی از پهپاد است، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در مقاله ی حاضر به مدلسازی و کنترل تطبیقی یک کوادروتور سم پاش پرداخته شده است. مدلسازی بر مبنای روش نیوتن-اویلر انجام شده است. روش کنترل تطبیقی مدل مرجع بر مبنای پایداری لیاپانوف برای وفق پیدا کردن پارامتر های کنترل کننده در شرایطی که جرم سیستم متغیر است شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی کامپیوتری حاکی از کارآمدی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع برای انجام موفقیت آمیز یک سناریوی سم پاشی با کوادروتور است. خطای تعقیب ناچیز در حضور نامعینی مربوط به جرم، از ویژگی بارز روش پیاده سازی شده می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیده فاطمه معافی مدنی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک_طراحی کاربردی، دانشگاه گیلان، رشت
بهنام میری پور فرد
استادیار دانشکده ی مهندسی مکانیک ، دانشگاه گیلان، رشت