طراحی کنترل کننده مد لغزشی در حضور اغتشاش باد برای یک سیستم بازیابی نوآورانه با نصب بازوی ماهر بر روی پرنده ی عمودپرواز

در این مقاله یک سیستم بازیابی نوآورانه با نصب بازوی ماهر روی یک پرنده ی عمودپرواز ارائه شده است. پس از قرار گرفتن پرنده در موقعیت مطلوب، بازوی ماهر، قلاب متصل به دو کابل را بلند کرده و به سمت محل بازیابی حرکت می دهد. سپس قلاب، محل بازیابی را گرفته و ربات از آن جدا می شود. با این کار پرنده ی عمودپرواز از طریق ۲ کابل کم وزن، آویزان می شود. برای حل مشکل دینامیک کوپله ی سیستم بازو-عمودپرواز، اثرات دینامیک ربات به عنوان اغتشاش برای پرنده در نظر گرفته شده و با استفاده از ممنتوم خطی و زاویه ای، بر حسب تغییرات مرکز جرم و اینرسی بازوی ماهر، تخمینی از نیرو و گشتاور وارد بر پرنده، ارائه شده است. این سیستم باید در برابر اغتشاش باد، اثرات آیرودینامیکی نامطلوب و خطای پارامترها کارآمد باشد، بنابراین کنترلگر مدلغزشی فراپیچشی برای ردیابی مسیر پرنده ی عمودپرواز و ربات، طراحی و شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که تخمین گشتاورهای ناشی از حرکت بازو به درستی انجام می شود. همچنین کنترلگر طراحی شده، عملکرد مطلوبی در ردیابی مسیر و کاهش اثرات اغتشاش ناشی از حرکت بازو را دارد.

کلیدواژه ها:

سیستم بازیابی ، بازوی ماهر ، دینامیک بازوی هوایی ، پرنده ی عمودپرواز ، کنترلگر مدلغزشی ، کنترلگر فراپیچشی