استخراج روش های شمال یابی اینرسی نوین در حالت سکون

مقاله حاضر با هدف استخراج روش های شمال یابی در حالت سکون و با استفاده از حسگرهای اینرسی تدوین شده است. پیاده سازی الگوریتم های شمال یابی متداول، مستلزم استفاده از یک بلوک اینرسی شامل سه شتاب سنج و سه جایرو نرخی است؛ لذا در صورت نیاز به دقت های بالا، هزینه زیادی در بر خواهد داشت. در این مقاله روش های ابداعی دیگری که نیاز به بلوک اینرسی کامل ندارند، جهت محاسبه زوایای اویلر ارائه که شامل یک شتاب سنج و یک جایرو نرخی است ؛ با این کار هزینه سخت افزار شمال یاب کاهش می یابد. برای این منظور در ابتدا روابط ریاضی و با روش حل چندجهت گیری، زوایا مورد نظر استخراج شده و سپس به دقت شبیه سازی شده اند. در فرآیند شبیه سازی، زوایای اویلر مقدار معینی فرض شده و سپس همان زوایا در فرآیند شبیه سازی برای دو حالت حسگر ایده آل و حسگر واقعی محاسبه شده اند. در نهایت با مقایسه الگوریتم های توسعه داده شده، بهترین الگوریتم شمال یاب با دقت بالا و هزینه پایین انتخاب شده است.

کلیدواژه ها:

ناوبری اینرسی ، واحد اندازه گیری اینرسی ، انطباق اولیه ، شمال یابی ، ترازیابی