طراحی کنترلر PID ربات کابلی موازی

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آنها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله باکاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی میسازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقاتانجام شده در این زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسائل چالش برانگیز در این حوزه را نیزبررسی میکند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات هایکابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شدهدر این زمینه به نظر می رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این گزارش موضوعات نظری وکاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش برانگیز بر تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.

کلیدواژه ها:

ربات کابلی موازی ، ربات سری ، بهینه سازی ، شبیه سازی