کنترل مقاوم ردگیری موقعیت سامانه پدافند هوایی توپ 35 م.م اسکایگارد،مبتنی بر کنترل ولتاژ و با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها

سامانه پدافند هوایی توپ 35 میلیمتری اسکایگارد به دو طریقه مکانیکی(توسط اپراتور) و الکتریکی(توسط اپراتور یا در اختیار رادار) اجرای تیر می نماید. در حالت الکتریکی، لوله های توپ و متعلقات آنها، توسط دوموتور الکتریکی ، در سمت و ارتفاع حرکت می کنند و هدف متخاصم را تعقیب می نمایند. کنترل توپ 35 م.م از نوع کنترل گشتاور است، که یکی از روش های مرسوم برای کنترل سیستم های مکانیکی و مکاترونیکی میباشد. از طرفی معادلات دینامیکی توپ 35 م.م کاملا غیرخطی و همراه با عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری می باشد. کنترل مدلغزشی یکی از روش های پرکاربرد کنترل مقاوم است که می تواند بر عدمقطعیت های مذکور غلبه نماید، اما این روش کنترلی در مرحله پیاده سازی عملی دارای لرزش در ورودی کنترلی می باشد. در این مقاله، پارامترهای موتورهای الکتریکی نیز در معادلات دینامیکی توپ 35 م.م در نظر گرفته می شود و در واقع به جای کنترل گشتاور از کنترل ولتاژ استفاده می گردد. علاوه بر آن در این مقاله، با تلفیق روش های کنترلی خطی سازی فیدبکی و کنترل مدلغزشی، ضمن طراحی کنترل کننده مقاوم برای توپ 35 م.م، قانون کنترلی کنترل کننده مدلغزشی، اصلاح شده و بر پدیده نامطلوب لرزش غلبه می گردد. نتایج شبیه سازی عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهد

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، توپ 35 م.م اسکایگارد ، خطی سازی فیدبکی ، لرزش کنترل ، عدم قطعیت